ТРУСЦА́, -ы́, ж. Разг. Неторопливый бег, мелкая рысь1. С трусцы [лошадь] переходит на мелкий --- шаг, часто отфыркивается. Неверов, Кой о чем. Словарь русского языка (МАС)
Мы пускаемся бежать трусцой, сжимая в руках по копью с острым кремнёвым наконечником и по толстой дубинке с камнем размером с кулак, надёжно прилаженным к одному концу полосками кожи.