УБОЯ́ТЬСЯ, убою́сь, убои́шься; сов., кого-чего и без доп. Устар. Испугаться, устрашиться. Пойдут ли они [турки] на нас, чтобы сбить наш отряд и прорваться к Тырнову, ... Словарь русского языка (МАС)
Вместе сражались побратимы в дальних походах, вместе пошли, не убоявшись гнева богов и жестокой казни в случае неудачи, против трёх царей, правивших сколотами в те далёкие времена.