ВЫ́ЩУПАТЬ, -аю, -аешь; сов., перех. (несов. выщупывать). Разг. 1. Ощупать полностью, со всех сторон. Друзья подошли к щенку, и каждый из них с серьезным видом ... Словарь русского языка (МАС)
Закрыв глаза, она отдалась его торопливым рукам, которые, выщупав грудь и плечи, скользнули вниз, задержались на животе и упали дальше, вызвав у неё протяжный, приглушённый стон.