В толковых словарях русского языка слово «ворчание» имеет несколько значений. Вот основные:
ВОРЧА́НИЕ, -я, ср.
1. Действие по глаг. ворчать (в 1 знач.), а также звуки этого действия. Страшный рев Сганареля [медведя] утих и заменился глухим ворчанием. Лесков, Зверь.
2. Действие по глаг. ворчать (во 2 знач.); брюзжание.
ворчание ср.
1. Процесс действия по гл. ворчать
2. Звуки, возникающие в процессе такого действия.
1. действие по значению гл. ворчать ◆ Пугачёв сел на том диване, на котором, бывало, дремал Иван Кузмич, усыплённый ворчанием своей супруги. Пушкин, «Капитанская дочка» ◆ Не слушая недовольное ворчание официантки, я схватила сумочку и ушла. Дарья Донцова, «Доллары царя Гороха», 2004 г. (цитата из НКРЯ)
2. угрожающий протяжный низкий звук, издаваемый животным, либо напоминающий его ◆ Охрипший собачий лай, ворчание — медведь рядом, а ружье переломлено! Владимир Тендряков, «Суд», 1960 г. (цитата из НКРЯ) ◆ Через четверть часа дверь закрылась, послышался гул и ворчание бегущей по трубам воды, затем откинулась выходная площадка, и пять закованных в металл фигур с ярко горящими фонарями на шлемах вышли в ночную подводную тьму. Григорий Адамов, «Тайна двух океанов», 1939 г. (цитата из НКРЯ)