В толковых словарях русского языка слово «вскарабкаться» имеет несколько значений. Вот основные:
ВСКАРА́БКАТЬСЯ, -аюсь, -аешься; сов. (несов. вскарабкиваться и карабкаться). Карабкаясь, влезть наверх. [Сестрица] даже вскарабкалась на колени к дедушке. С. Аксаков, Детские годы Багрова-внука. К дощатому скату крыши была приставлена лестница, и мы вскарабкивались наверх. Гладков, Лихая година.
вскарабкаться сов. неперех.
см. вскарабкиваться
ВСКАРАБКАТЬСЯ см. карабкаться.
ВСКАР’АБКАТЬСЯ, вскарабкаюсь, вскарабкаешься, ·совер. (к вскарабкиваться), на кого-что (·разг. ). Влезть, карабкаясь. Вскарабкаться на дерево, на лошадь.
1. карабкаясь, влезть наверх ◆ Милая моя сестрица была так смела, что я с удивлением смотрел на неё: когда я входил в комнату, она побежала мне навстречу с радостными криками: «Маменька приехала, тятенька приехал! » ― а потом с такими же восклицаниями перебегала от матери к дедушке, к отцу, к бабушке и к другим; даже вскарабкалась на колени к дедушке. С. Т. Аксаков, «Детские годы Багрова-внука, служащие продолжением семейной хроники», 1858 г. ◆ На душе стало становиться тоскливо; я опять кое-как вскарабкался по лестнице на палубу, охватил обеими руками одну из толстых верёвок снастей и предоставил волнам обливать меня сколько им угодно. В. П. Боткин, «Письма об Испании», 1847 г. (цитата из НКРЯ)