ВЫ́КРАСТЬСЯ, -крадусь, -крадешься; прош. вы́крался, -лась, -лось; сов. (несов. выкрадываться2). Разг. Выйти откуда-л. незаметно, крадучись. Шелехов почти выкрался из каюты, почти на цыпочках. Малышкин, Севастополь.
Ночью девушка, укутанная в шаль, с узелком в руках, обмирая от страха перед родительским гневом, после многих колебаний, с тяжёлой душой, раздираемой противоречиями между любовью к суженому и дочерним послушанием, таки выкралась из отчего дома.