В толковых словарях русского языка слово «брыкать» имеет несколько значений. Вот основные:
БРЫКА́ТЬ, -а́ю, -а́ешь; несов. Вскидывать ногами; лягать. Лошадь, брыкая, меся пыль, понесла в проулок. Вс. Иванов, Голубые пески. || Делать резкие движения ногами; дрыгать. [Наташа] начала возиться под одеялом, укладываясь, подгибая коленки к подбородку, брыкая ногами. Л. Толстой, Война и мир.
брыкать несов. неперех. разг.
1. Бить, ударять ногой или обеими задними ногами одновременно; лягать (о лошади, корове и т.п.).
2. перен. Делать резкие движения ногой или ногами (о человеке).
БРЫКАТЬ, аю, аешь; несов., кого (что). То же, что лягать.
| однокр. брыкнуть, ну, нёшь.
БРЫК’АТЬ, брыкаю, брыкаешь, ·несовер. (к брыкнуть), кого-что. Бить задними ногами, лягать.
1. бить задними ногами, лягать
брыка́ть
БРЫКАТЬ, брыкивать, брыкнуть южн. лягать, брухать, бить задом, как лошадь; брыкаться, брыкиваться, брыкнуться, лягаться, т. е. лягать друг друга, или бить ногами, лягать, брыкать. Брыкание ср. длит. брык м. окончат. действие по глаг. Брыкливый, изваженный брыкаться; брыкливость ж. свойство брыкливого. Брыкун м. брыкунья ж. брыкуша об. животное, обыкшее лягаться. Брыкалка или прыгалка ж. козлик, грудная кость гуся, сряженная закруткой и прыгающая козлом. || Брыкуша или брыкалка, брыкушка ряз. одноколка, двуколка, беда; кабриолет. Брык, выражает действие брыканья. Кобылка брык, и жеребенок брык.