В толковых словарях русского языка слово «упруго» имеет несколько значений. Вот основные:
УПРУ́ГО ; упру́же. Нареч. к упругий. [Ржаной стебель] закачался, сгибаясь упруго, пружинисто, чуть не касаясь земли своим тяжелым колосом. Величко, Живые волны. — Подтяни-ись! — Дроздовский упруго привстал в седле. Бондарев, Горячий снег.
упруго нареч. обстоят. качества
1. Имея свойство приобретать первоначальную форму после прекращения действия какой-либо силы.
|| перен. разг. Обладая большой силой сопротивления.
2. перен. Пружиняще (о движении).