В толковых словарях русского языка слово «ёрзать» имеет несколько значений. Вот основные:
ЁРЗАТЬ, -аю, -аешь; несов. Разг. Сидя, беспокойно двигаться, ворочаться. Шилохвостов ерзал в бричке и беспокойно поглядывал на дорогу. Чехов, Не судьба! Безрукий ерзал по дивану, точно разжигаемый каким-то нетерпением. М. Горький, Тоска. || Передвигаться, скользить взад и вперед по чему-л. Галстук сполз с воротничка и ерзает по шее. Чехов, Утопленник.
ёрзать неперех. разг.
Сидя или лежа, беспокойно двигаться, вертеться, елозить 1.
ЁРЗАТЬ, аю, аешь; несов. (разг.). Беспокойно двигаться на месте. Ё. на стуле.
| сущ. ёрзанье, я, ср.
1. разг. беспокойно двигаться, вертеться (обычно сидя или лёжа) ◆ Извозчик болтал, чмокал на лошадь, ёрзал по облучку и то и дело оборачивал к Павлу Николаевичу свое маленькое, опухшее от пьянства лицо. Горький, «Извозчик», 1895 г. (цитата из НКРЯ) ◆ Это был небольшого роста господин, неопределенных лет, с солдатскою физиономией; тусклый глаз неопределенного цвета суетливо ёрзал по сторонам. Д. Н. Мамин-Сибиряк, «Три конца», 1890 г.