Пелёнка – значение в словаре Евгеньевой (МАС)

ПЕЛЁНКА, -и, род. мн. —нок, дат. —нкам, ж. Небольшая простынка, в которую завертывают грудных детей. Младенец рос милее с каждым днем: Живые глазки, белые ручонки — Пленяли всех знакомых; уж пеленки Рубашечкой сменилися на нем. Лермонтов, Сашка. [Дубов] поднимает на широких ладонях двух- или трехмесячного ребенка, чуть прикрытого белой пеленкой. Новиков-Прибой, Подарок.

◊
Выйти из пеленок — стать взрослым, стать самостоятельным. От пеленок или с пеленок — с раннего детства.