В толковых словарях русского языка слово «прогуляться» имеет несколько значений. Вот основные:
ПРОГУЛЯ́ТЬСЯ, -я́юсь, -я́ешься; сов. (несов. прогуливаться). Гуляя, походить, пройтись не спеша. Утром рано он отнес это письмо на почту и пошел прогуляться по саду. Тургенев, Вешние воды. На одной из станций --- вышел я из вагона прогуляться по платформе. Чехов, Красавицы. || Разг. Пройтись куда-л., сопровождая кого-л. — А вообще-то у меня есть к тебе дело, Леонтий. Не прогулялся бы ты со мною завтра в райком? М. Алексеев, Ивушка неплакучая.
прогуляться сов. разг.
1. Пройтись куда-либо (обычно сопровождая кого-либо).
2. см. прогуливаться
ПРОГУЛЯТЬСЯ, яюсь, яешься; сов. Походить, гуляя. П. по парку.
| несов. прогуливаться, аюсь, аешься.
ПРОГУЛ’ЯТЬСЯ, прогуляюсь, прогуляешься, ·совер. (к прогуливаться). Походить, побродить, гуляя. Прогуляться по парку. Пошел прогуляться по городу. «Наевшись, он пошел прогуляться.» Чехов.
1. совершить небольшую прогулку
2. разг. пройтись куда-либо, сопровождая кого-либо, вместе с кем-либо
3. разг. ирон. побывать где-либо не по своей воле, вынужденно
4. устар. растратить все деньги на развлечения, кутежи и т. п.