В толковых словарях русского языка слово «тпрукать» имеет несколько значений. Вот основные:
ТПРУ́КАТЬ, -аю, -аешь; несов. Прост. Останавливать лошадь или другое рабочее животное возгласом «тпру». Всадники драли коняг плетью, пинали каблуками, нукали, тпрукали, кони храпели, крутились, плясали. Шишков, Угрюм-река.
тпрукать несов. неперех. разг.
Останавливать лошадь или другое рабочее животное, произнося "тпру".
ТПР’УКАТЬ, тпрукаю, тпрукаешь, ·несовер. (·прост. ). Останавливать лошадь возгласом "тпру".
1. повторять команду «тпру!»